我需要一个签证来自美国与这个行程吗?

我从旧金山飞往东京4月。
我们有16个小时的停留在上海但我们降落在一个机场,离开另一个(在上海)。
然后我们离开东京第二天继续我们的旅程。
回来的路上我们已经停止了在上海只有2小时,然后另一个在青岛停留过夜,然后第二天早上飞回家。